一种基于ACO-DWA的分布式多移动机器人路径规划与避障方法

本发明公开了一种基于ACO‑DWA的分布式多移动机器人路径规划与避障方法，属于路径规划技术领域。基于ACO‑DWA的分布式多移动机器人路径规划与避障方法，包括以下步骤：构建环境模型；使用蚁群算法ACO进行全局路径规划；建立机器人的运动模型，选择最佳速度组；设计冲突判断规则，引入优先级策略，根据机器人任务的重要性和紧急性解决冲突。本发明基于ACO‑DWA的分布式多移动机器人路径规划与避障方法，利用改进的动态窗口法(DWA)和蚁群优化(ACO)算法，在高密度障碍物和未知静态障碍物的环境中，实现有效的局部路径规划和全局路径优化，确保机器人安全避障。同时，提出了多机器人系统中的运动冲突判断规则和优先级策略，以协调机器人之间及与障碍物之间的运动，确保安全高效的导航。