一种基于Mamba-Transformer混合架构的高效点云分析方法

本发明属于点云图像分析的技术领域，更具体地，涉及一种基于Mamba‑Transformer混合架构的高效点云分析方法。所述方法包括：首先将原始点云数据进行分组，得到每组点云数据的全局特征，并将全局特征进行位置嵌入；然后利用Morton排序，将得到的每组点云数据的全局特征进行重新排序，使Mamba‑Transformer模型能够因果地捕获点云数据的结构；再将重新排序后的全局特征输入到Mamba‑Transformer模型进行特征处理得到高维特征；最后通过分类预测头部对Mamba‑Transformer模型处理后的高维特征进行分类预测。本发明解决了现有技术计算需求大，难以应用到长序列建模中以及捕获和利用全局上下文的能力不足的问题。