一种基于注意力分配的无人蜂群运动路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于注意力分配的无人蜂群运动路径规划方法及系统。通过设计关系增强型Transformer(RETransformer)来增强无人蜂群在运动过程中对交互协作关系的学习，并将其与多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)相结合，得到关系增强型DDPG(REDDPG)。该方法效率高，灵活性好，实现简便。本发明增强了无人蜂群中的每架无人机对附近物体的注意力，使其能够既避免碰撞又能维持机间通信距离的安全航行，以集体协作的方式进行合理路线规划，并且对不同的复杂场景具有鲁棒性和可扩展性。