一种工业机器人控制方法

本申请涉及一种工业机器人控制方法，包括如下方法：S1、初始化系统：设定机器人的初始位置坐标、姿态角和速度；S2、状态采集：在机器人的基座、手臂关节和末端执行器上安装高精度位置传感器和速度传感器，以覆盖机器人的所有自由度，定期记录传感器数据，包括位置Pt和速度Vt，记录每个关节的位置坐标和速度；S3、偏差计算：根据理论模型计算机器人的理想位置，从位置传感器数据中提取机器人的实际位置。本申请实施例提供的整体系统，通过引入改进的粒子群优化算，实现了对机器人定位偏差的实时在线修正，这一过程无需人工干预，系统自动响应，确保了机器人在各种复杂环境下均能保持高精度的作业表现。