无人机避障方法、装置、无人机及存储介质

本发明涉及无人机技术领域。本发明公开了一种无人机避障方法、装置、无人机及存储介质，其能够提高飞行路径的规划速度，及时响应环境变化，从而保证无人机的飞行安全。所述无人机避障方法包括获取第一点云数据；将第一点云数据输入至自主探索框架的定位建图模块进行数据分析，输出实时定位信息与第二点云数据；将第二点云数据输入至自主探索框架的点云分割模块进行分割处理，输出待处理点云信息；将待处理点云信息输入至自主探索框架的识别穿框模块进行结构特征匹配处理，输出任务点信息；将任务点信息和实时定位信息输入至自主探索框架的局部规划模块进行局部路径规划，输出用于避障的第一飞行路径；基于第一飞行路径执行飞行任务。