一种机器人轨迹优化方法、装置和设备

本发明提供一种机器人轨迹优化方法，包括以下步骤：获取机器人的机械臂的末端在运动空间中的运动位置点；根据所述运动位置点建立所述机械臂的B样条轨迹；建立所述B样条轨迹中所述机械臂的关节的优化模型；基于所述优化模型对所述机械臂的每个关节的运动数据进行优化；根据优化后的所述关节的运动数据建立所述机械臂的运动轨迹，本发明能够显著减少机械臂完成任务的时间，同时降低能耗并提高运动路径的平滑性。使机械臂在复杂工业环境中能够高效、节能和安全的运行。