一种基于Yolov5目标检测模型的三维点云目标识别方法及系统

本发明公开了一种基于Yolov5目标检测模型的三维点云目标识别方法及系统，该方法包括以下步骤：获取不同拍摄角度下的待检测的目标图像，并将这些图像分别输入训练后Yolov5目标检测模型进行检测，输出若干二维目标检测框；将若干二维目标检测框及对应内部的像素点分别映射至三维空间，以获得若干三维目标检测框及对应内部的三维点云数据；对若干三维目标检测框进行筛选；计算筛选后的三维目标检测框的平均值，及将筛选后的三维目标检测框对应内部的三维点云数据进行融合；对最终三维目标检测框内融合后的三维点云数据进行分割。本发明解决了在现有的基于改进的Complex‑YOLO模型的三维点云目标识别方法中，由于改进的Complex‑YOLO模型结构复杂，导致模型的推理速度较慢的问题。