一种针对工件任意摆放的焊接机器人免示教系统编程方法

本发明实施例提供一种针对工件任意摆放的焊接机器人免示教系统编程方法。该方法包括：3D相机拍照获取场景内整体点云；根据工件点云的特征和连通形式，点云处理并进行焊缝识别聚类，得到焊缝特征种类与位置；根据生产节拍效率考量，规划焊接路径，确定焊接起终点坐标及机器人寻位方法；通过机器人位姿库与焊缝类型特征匹配机器人动作指令；根据焊缝位置和坐标系变换匹配外部轴位置；上位机生成机器人程序文件并下发焊接作业。本发明通过特定编程方法及硬件系统，能够对无序的工件识别不同规格和类型的焊缝，进行自适应编程，机器人自动寻位进行高精度焊接，无需人工干预，实现高效率自动化制造。