一种加速度计零偏观测算法

本发明公开了一种加速度计零偏观测算法，包括状态向量构建模块，用于构建状态向量，所述状态向量包含位置、速度和加速度；动态方程生成模块，用于生成基于状态向量的系统动态方程；滚动窗口方差检测模块，用于检测骑行过程中的振动情况并计算滚动窗口方差；零偏观测增益调节模块，用于根据检测的振动情况，选择观测增益值以优化零偏观测的响应；自动化零偏补偿模块，用于在无需用户干预的情况下执行零偏补偿。本发明通过在骑行过程中检测振动强度并动态调整观测增益，从而自动化实现加速度计的零偏校准，提升了观测的响应速度和精度。