一种基于3D机器视觉分析的列车箱体格栅异物检测方法

本发明提供一种基于3D机器视觉分析的列车箱体格栅异物检测方法，包括如下步骤：S1、通过3D视觉采集装置获取所述格栅的待检测位置的标注框、基准点云图和基准包络盒；S2、对异物进行检测：S21、异物检测过程中，3D视觉采集装置采集待检测格栅的三维点云图像，并通过步骤S1中所述的基准点云图进行配准；S22、使用标注框获得配准后的三维点云图像中的待检测点云图像；利用基准包络盒，获得配准后的三维点云图像中的非栅格区域的点云和栅格区域的点云；对非栅格区域的点云使用基于欧式距离的KNN聚类，如果可以聚成至少一类，则认为有异物。本发明可以灵活的运用在多种巡检场景，受场地限制小，受光照和背景影响较小，会更加稳定。