一种锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度优化方法

本发明涉及一种锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度优化方法，包括：S1.将锥形磁连续软体机器人划分m个体素，随机生成若干个锥形磁连续软体机器人磁颗粒浓度分布方案作为初始种群，其中，每一个体素为不同的磁颗粒浓度，初始种群中的每个个体为一个锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度分布方案；S2.对当前代种群进行种群优化，获取子代种群；S3.判断子代种群中最大末端偏折角与种群中所有个体的平均末端偏折角是否小于容差，是，则获取优化后的锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度分布方案，不是，则将子代种群替代当前代种群返回S2。本发明通过优化磁颗粒浓度分布，使得软体机器人的末端偏折角度得到显著提升。