适用于大仓储环境的基于单基站UWB/GNSS-RTK的无缝定位方法

本发明公开了一种适用于大仓储环境的基于单基站UWB/GNSS‑RTK的无缝定位方法。该方法通过采集单基站UWB和GNSS‑RTK数据结合，建立融合定位模型，采用加权滤波扩展卡尔曼滤波器(WEKF)实现仓储内外的高精度定位与无缝切换。针对仓储内外环境特点，优化融合算法参数及切换策略：仓储内部利用单基站UWB融合残差GNSS‑RTK信号实现覆盖广、部署简便的高精度定位，仓储外部则依托GNSS‑RTK技术提供厘米级精度。通过实时监测和校正定位误差，保证系统的稳定性和可靠性，最终输出高精度定位结果。该方法有效融合仓储内外的定位信息，减少多基站部署复杂性，具备高精度、低成本和高稳定性的特点，可广泛应用于物资管理、车辆调度和自动化设备导航等场景。