可用于白内障眼科手术的力位混合感知与控制系统及方法

本发明涉及一种可用于白内障眼科手术的力位混合感知与控制系统及方法，所述方法包括根据位姿采集模块采集的眼球位姿在第一时刻的位姿变化数据计算第一调整参数；获取力传感器采集的第一时刻的实测接触力；基于位姿采集模块获取手术器械在第一时刻的穿刺深度数据；将穿刺深度数据输入预设穿刺力模型得到预测接触力；根据实测接触力和预测接触力的力误差值调整导纳控制器的运行参数；基于导纳控制器根据实测接触力输出第二调整参数；将初始手术指令、第一调整参数和第二调整参数输入预设指令调整模型生成第二时刻的目标手术指令。能够高精度、低干扰的适应多样化的手术场景，同时兼顾眼科手术机器人操作的精准性和流畅性、眼科手术的安全性。