一种基于多模态感知融合的自主机器人决策系统及其方法

本发明涉及自主机器人决策系统技术领域，更具体地说，涉及一种基于多模态感知融合的自主机器人决策系统及其方法，包括：多模态数据采集模块，用于获得环境的多模态感知数据；数据预处理模块，与多模态数据采集模块相连，用于对多模态感知数据进行预处理；特征提取模块，与数据预处理模块相连，用于从预处理后的多模态感知数据中提取特征；动态时空图构建模块，与特征提取模块相连，用于基于特征构建动态时空图；多模态数据融合模块，与动态时空图构建模块相连，用于对动态时空图中的多模态数据进行融合；通过自适应时间对齐和跨模态空间注意力机制，系统能够有效处理不同传感器数据的时空不一致性，实现厘米级的定位精度。