一种基于联盟博弈的大规模异构无人机多层次动态任务决策方法

本发明公开了一种基于联盟博弈的大规模异构无人机多层次动态任务决策方法，涉及博弈论、任务决策和多智能体协同任务规划领域，包括以下步骤：步骤1：建立多约束下异构无人机动态任务决策优化模型，确定约束条件并基于无人机收益设计评价函数；步骤2：将动态任务决策过程转化为联盟博弈求解过程，建立联盟博弈模型，并基于联盟收益确定无人机的偏好关系，并以此设计无人机的联盟切换规则，给出联盟博弈稳定解的形式，确定博弈的收敛条件；步骤3：基于建立的联盟博弈模型，设计多层次动态任务决策算法。本发明将复杂的动态任务决策过程分解为多个阶段，实现全局收益最大化，并且对异构无人机集群具有良好的可扩展性。