一种基于闭环控制的张拉整体机器人滚动运动方法

本发明公开了一种基于闭环控制的张拉整体机器人滚动运动方法、系统及设备，属于机器人运动技术领域。方法包括根据张拉整体机器人滚动的目标点位置，基于最小方向原则选取滚动轴和驱动点；根据滚动轴和驱动点，规划张拉整体机器人的滚动角和滚动半径的运动轨迹，基于规划张拉整体机器人的滚动角和滚动半径的运动轨迹计算质心运动期望轨迹；利用考虑接触碰撞条件的张拉整体机器人动力学模型，跟踪张拉整体机器人的质心运动期望轨迹，得到质心运动期望指令。本发明解决滚动过程中张拉整体机器人的结构形变较大，运动性能受限，滚动效率不高的情况，实现对张拉机器人的滚动速度进行精确控制。