臂型角计算方法、装置、系统及设备

本发明涉及机器人远程操控技术领域，尤其涉及臂型角计算方法、装置、系统及设备，本发明的基于惯性测量单元的臂型角计算方法通过获取第一惯性测量单元的姿态矩阵、第二惯性测量单元的姿态矩阵；分别从第一惯性测量单元姿态矩阵、第二惯性测量单元姿态矩阵提取第一惯性测量单元的第一轴方向向量、第二惯性测量单元的第一轴方向向量；根据第一惯性测量单元的第一轴方向向量与第二惯性测量单元的第一轴方向向量计算第一法向量；根据第一法向量与第二法向量的点积得到机械臂的臂型角，根据臂型角控制机械臂，本发明在保证远程操控的末端精度的同时还保留了手臂姿态，增加了灵活度。