机器人行走方法、装置、存储介质及机器人

本申请涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人行走方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：获取机器人历史时刻下的实际空间状态；通过预设预测模型根据历史时刻下的实际空间状态进行预测，获得参考运动轨迹，预设预测模型通过对人类运动轨迹进行模型训练获得；获取机器人当前时刻下的实际空间状态；根据参考运动轨迹和当前时刻下的实际空间状态获得目标控制输入，并按照目标控制输入进行行走。相比于现有的采用固定的行走数据生成参考运动轨迹，本申请可通过经过人类运动轨迹训练所获得的预设预测模型预测，获得与人体动力学特征契合度更高的参考运动轨迹，从而提升了行走时的拟人化效果。