一种应用于行走辅助机器人的自适应控制系统及方法

本发明属于医疗康复设备及机器人控制领域，具体说是一种应用于行走辅助机器人的自适应控制系统及方法，包括：传感器信息采集模块，用于实时采集设于行走辅助机器人各个位置上的传感器信息，并发送至意图识别与环境识别模块和自适应控制模块；意图识别与环境识别模块，用于识别分析出包括行走的方向和速度的用户行走意图，根据反馈信号选择不同的行走模式，并发送至自适应控制模块；同时，还识别出用户辅助行走时地面坡度变化，根据反馈信号选择提供不同的助力或阻力的模式，并发送至自适应控制模块；自适应控制模块对运动控制模块的速度指令大小和方向进行动态调整，以及根据提供不同的助力或阻力的模式进行动态调整。