一种基于批量碰撞检测的机械臂运动路径迭代优化方法

本发明公开了一种基于批量碰撞检测的机械臂运动路径迭代优化方法，首先对机械臂初始关节空间运动路径进行等距离采样，在任意两个采样节点之间形成一条局部候选捷径，然后对于每条局部候选捷径进行等距离插值，使用间隙神经网络模型进行批量碰撞检测，从而辨识出条无碰撞局部捷径；针对条无碰撞局部捷径，找到一条最短的全局优化路径；迭代上述步骤，每次迭代过程中将更新初始采样数量，当优化路径的长度或优化时间满足预设条件时，迭代过程结束，最终获取一条更优的机械臂全局路径。采用迭代优化方式自适应的优化机械臂关节空间路径长度，避免优化效果受路径长度变化的影响，实现了机械臂运动路径的高效快速优化。