基于边缘计算的多机器人协同控制方法及系统

本发明提供一种基于边缘计算的多机器人协同控制方法及系统，涉及多机器人控制技术领域，包括将搜救区域划分为多个子区域，生成子区域搜救任务，根据子区域搜救任务以及各地面机器人的能力参数和当前状态，生成地面机器人与子区域搜救任务的最优匹配方案，针对不同类型的地面机器人，采用不同的搜救策略，通过定义各地面机器人协同控制的形式化语言和词法，生成异构机器人协同搜救策略；各地面机器人根据异构机器人协同搜救策略在对应的子区域内执行搜救任务，当检测到资源使用情况或网络状况满足预设条件时，启动计算卸载决策，根据决策结果将部分搜救任务卸载至其他计算节点继续执行搜救行动，直至搜救任务完成。