一种冗余机械臂运动控制方法、计算机设备和存储介质

本发明公开了一种冗余机械臂运动控制方法、计算机设备和存储介质，其中运动控制方法包括预设末端执行器的期望运动轨迹并推导轨迹跟踪模型，引入冗余机械臂雅可比矩阵的广义逆对轨迹跟踪模型进行改写，得到冗余机械臂的关节角速度表达式，设置位置误差并推导出冗余机械臂的关节角速度模型，对冗余机械臂的关节角速度表达式进行离散化处理并估计冗余机械臂雅可比矩阵的广义逆，由此得到冗余机械臂的运动控制模型，获取末端执行器在跟踪期望运动轨迹时的关节角度信息及位置信息并输入冗余机械臂的运动控制模型处理，得到冗余机械臂的关节角速度从而驱动冗余机械臂运动，使其完成对预设的目标轨迹的跟踪。该方法能对冗余机械臂进行有效控制。