减速器、关节模组和机器人

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种减速器、关节模组和机器人，解决了减速器无法兼顾减速比和尺寸的问题。该减速器包括太阳轮、多个复合行星轮、内齿圈和行星架。由于复合行星轮包括同轴连接的第一扇形齿轮和第二扇形齿轮，第一扇形齿轮与太阳轮的外圈外啮合，复合行星轮存在速比级差，从而保证了减速器的减速比。由于第一扇形齿轮在内齿圈的端面的投影位于所述内齿圈的内圈的内侧，避免了第一扇形齿轮延伸至内齿圈的内圈的外侧，从而减小了减速器的径向尺寸。即，该减速器在保证减速器的减速比的同时，减小了减速器的径向尺寸，从而增加了减速器的扭矩密度。