一种机器人柔性臂结构及其控制方法

本发明公开了一种机器人柔性臂结构及其控制方法，包括气路控制部件、两个柔性臂单元，两个柔性臂单元之间通过肘关节部件相连，其中一个柔性臂单元的一端与肩关节部件相连；柔性臂单元包括内层气囊、设置在内层气囊外围的外层气囊，内层气囊的两端分别设有端部承力件；内层气囊的内部设有第一腔体，外层气囊与内层气囊之间设有第二腔体；第一腔体中填充有颗粒体；气路控制部件包括抽气装置、充气装置、传感装置、控制单元、负压控制阀，第一腔体与第二腔体之间设有气体转移管路，负压控制阀和传感装置、均设置在气体转移管路上。本发明中，通过对内层气囊内的真空度调节，从而可以实现对柔性臂单元的刚度调节，进而满足不同环境下的使用需求。