一种基于改进Yolov8目标检测的金银花识别与最优采摘点定位方法

本发明公开了一种基于改进Yolov8目标检测的金银花识别与最优采摘点定位方法，采集待采摘处含有金银花的图像数据，将图像数据输入改进Yolov8目标检测模型，改进Yolov8目标检测模型进行特征提取和多尺度的特征融合，得到检测目标，检测目标分为无遮挡的金银花花苞和有遮挡的金银花花苞；针对检测目标输出的是无遮挡的金银花花苞，对检测框进行中心点提取，所提取的中心点作为金银花花苞采摘点；再结合相机的深度信息得到金银花花苞采摘点的三维坐标；针对检测目标输出的是有遮挡的金银花花苞，需要进行深度图像对齐、点云数据预处理、点云分割及3D点云重建，得到实际采摘点。本方法对金银花花苞的识别与最优采摘点定位更加准确和高效。