一种具有非均匀张力的移动柔性臂振动控制方法

本发明涉及移动柔性臂系统控制技术领域，尤其涉及一种具有非均匀张力的移动柔性臂振动控制方法，本发明建立具有非均匀张力的移动柔性臂系统模型，并针对所述具有非均匀张力的移动柔性臂系统模型，构建基于障碍Lyapunov函数的边界振动控制算法，基于边界振动控制算法构建控制专用Lyapunov函数J(t)，以确定所述移动柔性臂系统模型的稳定性，其中，若Lyapunov函数J(t)正定且负定，则判断所述系统模型稳定，对所述算法进行数值仿真验证，获取数值仿真图，验证所述控制算法的可用性。本发明通过构建模型与算法，通过数学分析计算和模拟两种方法确定控制算法的可用性，降低了柔性臂尤其与末端负载连接点处的张力影响，提高移动柔性臂的控制性能以及稳定性。