一种基于能量罐的自适应力位混合控制方法

本发明属于机械臂控制算法技术领域，尤其涉及一种基于能量罐的自适应力位混合控制方法，包括:基于障碍函数，重新设计能量罐状态的更新率，以补偿力位混合控制的不足，且确保能量罐能够根据阻抗参数和零空间投影的变化来调整系统无源性。并且在分层解耦模型的基础上，设计自适应力位混合控制器，并确保闭环系统的无源性，通过根据机器人系统的实时状态，动态优化力和位置控制的精度，从而在执行独立操作任务时满足高精度要求，在人机交互或接触面意外中断时增强柔顺性，确保交互安全及适应性，以及通过利用机器人的冗余自由度来执行次优先级任务，从而增强其操作的灵活性和适应性。