一种机器人关节模组功率器件过电流保护电路及保护方法

本发明涉及一种机器人关节模组功率器件过电流保护电路，包括并联的三条电路及其上的功率器件与电机，第一、第二、第三电路的末端分别并联支路四（7）与支路五（8）、支路六（9）与支路七（10）、支路八（11）与支路九（12）；支路四、六、八上分别连有采样电阻R1、R2、R3；支路五、七、九的末端分别并联分路一（13）与分路二（14）、分路三（15）与分路四（16）、分路五（17）与分路六（18）；分路二、四、六分别与二极管D4、D5、D6的阳极端相连，且其共阴极端通过末端电路（19）与运算放大器U2的负极相连，运算放大器U2的正极上设有过流阈值Ref。本发明的优点是对功率器件的双向过流保护，及时预警。