一种基于车辆行驶轨迹预测的道路居中保持方法及装置

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种基于车辆行驶轨迹预测的道路居中保持方法及装置，本申请用于大曲率过弯的车道居中保持。本申请利用图像识别车道线的方式来确定车道的曲率，如果曲率较大，则切换至本申请中的基于轨迹预测的道路居中保持方法。在进行居中保持时，通过获取车辆的行驶状态数据结合车辆运动学模型来对下一时刻的位置进行预测，由于时间间隔较小，因此预测结果较为准确。然后利用图像识别和毫米波雷达结合来确定车道的可行驶区域以及可行驶区域的中心线，从中心线中截取参考位置。对比预测位置和参考位置，如果偏差较大，则对车辆的行驶状态数据进行调整，车辆靠近可行驶区域的中心线，循环执行该过程，不断修正车辆位置。