一种串并联机器人随动换刀系统及其换刀方法

本发明涉及机械加工设备领域，具体是一种串并联机器人随动换刀系统及其换刀方法，包括设备龙门座，所述的设备龙门座上设置有换刀基座，所述的换刀基座上滑动设置有机械臂模块和刀具座，所述的机械臂模块一端设置有刀具夹持模块，所述的机械臂模块和所述的刀具座在所述的换刀基座上滑动至加工设备上方的换刀位置，所述的机械臂模块控制所述的刀具夹持模块移动于所述的刀具座和所述的加工设备之间，进行刀具替换作业。通过在多台联动机器人的上方活动地设置换刀基座，通过传动机构将带有换刀机械臂模块和刀库的换刀系统随动设置，节约了换刀时间，提高加工效率；多组机器人并行运行时，换刀系统在多个机器人间运行，节约换刀系统设置成本。