用于水下机器人的控制方法、控制系统及设备

本发明涉及水下机器人姿态控制领域，具体涉及用于水下机器人的控制方法、控制系统及设备，包括：基于运动方向行进元素，对比水下机器人在不同方向之间的运动倾向得到运动状态程度；进而构建水下机器人的机器运动主方向行进序列；在机器运动主方向行进序列中，分析预设局部时刻范围内机器运动主方向的行进程度，对比不同机器运动主方向之间运动方向行进元素的异常变化情况，得到核心机器待调整类别；分析同一核心机器待调整类别中运动方向行进元素的待调整情况，进行姿态控制。本发明使PID控制器的比例增益更加符合水下环境要求，使水下机器人在水下作业时的控制更加精准。