一种基于单舵轮模型的清扫机器人局部避障方法

本发明公开了一种基于单舵轮模型的清扫机器人局部避障方法，具体涉及机器人控制领域，包括，地图矩阵信息生成步骤、碰撞代价计算步骤、代价计算步骤、轨迹优化计算步骤。本发明的局部避障方法为清扫机器人带来了显著的效果。通过综合考虑机器人的传感器数据和环境信息，构建全面的机器人模型，并实现实时的路径规划和障碍物避让，机器人能够在复杂环境中安全、高效地清扫。该方法有效地识别和预测局部环境中的障碍物，使机器人能够智能地避开障碍物，提高清扫效率和安全性。这种效果为清扫机器人的应用提供了可靠的解决方案，使其能够在各种使用场景下更加可靠、高效地完成清扫。