网联环境下自动驾驶公交优先控制方法

本发明公开了网联环境下自动驾驶公交优先控制方法，根据公交车辆优先通行需求系数F实时智能调控自动驾驶公交运行；F＜0，采用反向调节驻站控制方式和/或反向车速引导方式实时智能调控自动驾驶公交运行；0≤F＜1，采用反向调节驻站控制方式实时智能调控自动驾驶公交运行；1≤F＜2，且饱和度在限值以上的信控交叉口，采用车速引导方式实时智能调控自动驾驶公交运行；1≤F＜，且饱和度低于限值的信控交叉口时，或2≤F＜∞，采用车速引导方式搭配主动优先控制方式实时智能调控自动驾驶公交运行；F＝∞，采用车速引导方式、驻站控制方式搭配主动优先控制方式实时智能调控自动驾驶公交运行。本发明对自动驾驶公交运行和交叉口信号配时进行优化与控制。