一种改进目标检测网络的VSLAM方法

本发明公开一种改进目标检测网络的VSLAM方法，属于机器人建图和定位技术领域，包括将检测图像输入轻量化梯度信息目标检测模型中进行图像预处理，获取定位图像中物体类别；通过光流法剔除检测框内的动态特征点，获取检测框内的静态特征点；将静态特征点和检测框外的特征点输入特征匹配和位姿估计。该方法利用轻量化网络结构，可以更有效降低模型的参数量，增加系统的运行速度，旨在解决在边缘设备上运行视觉SLAM占用内存大和运行较慢的问题。通过将目标检测网络引入SLAM图像预处理，剔除动态特征点，减少动态物体对位姿估计的影响。