机器人自动导航及返航方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及机器人导航技术领域，公开了一种机器人自动导航及返航方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对代步机器人采集的环境图像数据进行多尺度环境特征提取，得到环境特征数据；构建初始导航路径；对实时环境图像进行目标检测和特征重识别，得到实时环境感知结果；对多传感器数据进行扩展卡尔曼滤波融合处理，得到机器人‑环境交互状态特征；根据机器人‑环境交互状态特征进行直线段和转弯段轨迹分析，构建平滑导航轨迹；在导航过程中持续更新环境特征数据和代步机器人的工作状态数据，构建动态环境地图；当接收到返航信号时，基于所述动态环境地图快速规划自动返航路径。本发明能够提高代步机器人的自主性和工作效率。