一种用于抑制机器人铣削时变颤振的三维晶胞式吸振器及其设计方法

本发明属于机器人铣削加工振动控制技术领域，具体为一种用于抑制机器人铣削时变颤振的三维晶胞式吸振器及其设计方法。吸振器，包括若干个导磁球、若干个磁流变弹性体、导磁块、电磁线圈、上下壁和四个侧壁；上下壁和四个侧壁组成立方体结构，电磁线圈套设于四个侧壁的外壁，导磁块套设于电磁线圈的外壁，且与上下壁连接；三维晶胞式吸振器为中心对称结构；若干个导磁球按体心立方结构的形式排布于立方体结构内，且立方体结构的内壁与导磁球连接，位于体心的导磁球通过磁流变弹性体与位于八个顶角的导磁球连接。本发明整个结构具有三维对称性，使其在机器人任意旋转姿态下仍能保持稳定，可抑制机器人不同方向和频率的模态，且抑制效果好。