一种多无人机飞行轨迹和发射功率联合确定方法及系统

一种多无人机飞行轨迹和发射功率联合确定方法及系统，该方法考虑无人机向地面节点进行无线能量传输的场景，以最大化单个地面节点内的最小收集能量为目标，构建多无人机飞行轨迹与发射功率联合优化模型，所述场景中包含飞行于固定高度的多架无人机，对应于每架无人机的固定机巢以及接收无线能量的多个地面节点；并通过求解多无人机飞行轨迹与发射功率联合优化模型，得到多无人机的最优飞行轨迹集合和最优发射功率集合。本发明考虑实际地面能量收集节点电路中非线性原件的存在，同时配备了专门的固定机巢为无人机进行充电，对多架无人机的飞行轨迹和发射功率进行联合优化，在实现最大化单个地面节点内的最小收集能量的同时，提升了地面节点的能量收集效率。