一种料箱位姿识别方法及系统、存储介质、机器人

本发明提供了一种料箱位姿识别方法及系统，存储介质、机器人，其中方法步骤包括：采集场景图像数据和点云数据，并建立映射关系；识别图像数据中属于料箱特征面的RGB像素，根据映射关系，获取对应料箱点云；对料箱点云进行平面拟合处理确定平面法向，以估算料箱旋转角度yaw；粗定位料箱中心P’，并基于yaw及料箱规格筛出平面区域内的平面点云；将平面点云投影为二值图，筛出料箱轮廓并做内部区域填充处理；计算料箱轮廓内部区域的质心，根据质心像素的位置和投影关系，估算出料箱中心所处场景空间的位置。籍此通过识别料箱自身形状特征方式，估算出料箱姿态。