一种面向多机器人协作磨抛的工件自适应定位补偿方法

本发明提供一种面向多机器人协作磨抛的工件自适应定位补偿方法，涉及智能加工和打磨抛光技术领域。该方法首先针对磨抛系统中的搬运测量机器人和多个打磨机器人与扫描设备进行眼在手上和眼在手外的标定，获得眼在手上的标定结果矩阵和眼在手外的标定结果矩阵；并进行工件的基坐标系在打磨机器人下的标定，得到工件在打磨机器人坐标系下的基坐标系矩阵；实际加工过程中，进行实际工件点云数据与对应搬运测量机器人位姿的获取，计算多个打磨机器人坐标系下利用视觉标定的工件基坐标系矩阵，实现工件的定位。该方法可以提高系统定位精度和定位效率，保证了加工质量稳定性和一致性。