一种人形双臂机器人的智能抓取方法

本发明属于人形双臂机器人技术领域，具体涉及人形双臂机器人的智能抓取方法，包括：通过全局相机获取目标物体的RGB图像和深度图像并进行对齐处理，使用粗定位模型对目标物体进行检测，确定双臂的预抓取位置；通过全局相机实时获取工作空间内的全局点云数据，采用改进人工势场算法进行路径规划，使双臂分别到达预抓取位置；通过双臂末端相机获取目标物体的RGB图像和深度图像并进行对齐处理，使用精定位模型对目标相机的RGB图像进行检测，使用预训练的6D抓取姿态预测模型找到可行的目标抓取姿态；控制双臂按照目标抓取姿态执行抓取动作并放置预设位置。本发明能够适应各种复杂场景，实现多样化抓取。