基于簇池化图神经网络的多无人机目标覆盖路径规划方法

本申请公开了一种基于簇池化图神经网络的多无人机目标覆盖路径规划方法，属于路径规划领域。所述方法包括：基于当前时刻下各无人机的位置信息和各无人机的已探索区域信息获取各无人机在当前时刻下的已探索子图；在全部无人机对应的已探索子图的总覆盖区域小于目标区域的情况下，将至少一个无人机对应的已探索子图分别输入至图神经网络模型获取至少一个无人机对应的目标运动路径；控制至少一个无人机基于目标运动路径运动并获取至少一个无人机运动后的位置信息和已探索区域信息，以更新至少一个无人机的已探索子图；在全部无人机对应的更新后的已探索子图的总覆盖区域与目标区域重合的情况下控制各无人机停止运动。本申请的覆盖任务完成效率较高。