基于机器人运动学的焊缝路径规划方法、系统及介质

本发明提供了一种基于机器人运动学的焊缝路径规划方法、系统及介质，方法包括：获取焊缝三维数据步骤；建立机器人运动学模型步骤；坐标转换步骤；路径规划步骤；碰撞检测与优化步骤，在路径规划过程中结合碰撞检测算法，进行碰撞检测，若检测到机器人路径上存在碰撞风险，则进入优化子步骤；若不存在碰撞风险，则将当前的运动参数确定为优化后的运动参数，当前的运动参数所对应的路径确定为最终规划路径；路径执行控制步骤，将优化后的运动参数应用于机器人控制系统，控制机器人沿着最终规划路径进行移动和焊接操作。本发明实现路径的连续性和避免碰撞风险，提高焊接过程的精确性和安全性，具有广阔的市场前景和经济效益。