一种欠驱动无人艇海上攻防博弈任务分配方法

本发明一种欠驱动无人艇海上攻防博弈任务分配方法，包括以下步骤：分别构建单一防御无人艇对单一攻击无人艇攻防博弈任务下、多艘数量有限防御无人艇对单一攻击无人艇的攻防博弈任务、多艘数量无限防御无人艇对单一攻击无人艇的攻防博弈任务下的总代价函数；采用一致性拍卖算法，根据防御无人艇与攻击无人艇之间的距离、速度和续航时间综合因素自主选择目标点竞拍，对海上无人艇攻防博弈目标分配模型进行求解，实现对防御无人艇和攻击无人艇进行攻防博弈任务分配。本发明采用聚类算法实现精细化分配，并将距离考虑作为拍卖代价，使得防御资源的配置更加科学合理，提升了整体防御策略的效能。