一种基于上下文信息和注意力机制的无人艇水面抗干扰实时障碍物分割方法

本发明一种基于上下文信息和注意力机制的无人艇水面抗干扰实时障碍物分割方法，包括以下步骤：获取无人艇视角捕获的水面环境图像构成的数据集；将数据集依照比例划分训练集和测试集；构建实时水面障碍物分割网络模型，用于存在水面干扰的条件下，能够基于视觉信息的障碍物检测；基于训练集数据，对实时水面障碍物分割网络进行训练，得到训练好的实时水面障碍物分割网络模型；将测试集数据输入到训练好的实时水面障碍物分割网络模型中，实现无人艇水面抗干扰实时障碍物分割，本发明FPPM通过级联的平均池化操作和全局池化操作来捕获局部和全局上下文信息，AFFM利用通道‑空间注意力机制，通过捕捉详细特征和空间位置上的差异来区分倒影与障碍物。