无人机轻量化语义视觉惯性里程计方法、介质及处理设备

本申请公开一种无人机轻量化语义视觉惯性里程计方法、介质及处理设备，方法包括：利用三分支语义分割网络对图像数据进行语义分割，得到潜在动态区域掩码；提取图像数据的多个特征点，对潜在动态区域掩码内的多个特征点进行运动一致性检查，筛选出静态特征点，对静态特征点进行特征跟踪，获取图像数据的特征点信息以及相机模块的位姿估计结果；获取运动状态数据的预积分信息，根据特征点信息、位姿估计结果以及预积分信息，对相机模块的状态参数进行优化得到最优位姿估计，根据最优位姿估计输出无人机的状态位姿信息。本申请能够满足动态环境下定位的高准确性和实时性，对计算资源的要求也显著降低，这有利于部署到计算资源受限的边缘设备。