用于无人机集群协同实现多目标任务的编队控制方法及装置

本申请公开了一种用于无人机集群协同实现多目标任务的编队控制方法及装置。所述编队控制方法包括：获取多个目标任务的初始信息和用于执行多个目标任务的无人机集群的基本信息；根据初始信息，得到无人机集群在执行多个目标任务时的集群分组数据；根据集群分组数据和初始信息，得到每个集群分组的任务分配数据；根据任务分配数据、集群分组数据和初始信息，得到每个无人机集群的参考路径；基于参考路径设置虚拟领航者，并根据参考路径和虚拟领航者，得到每架无人机的针对不同目标任务的预期位置和预期速度数据；根据无人机集群的基本信息、每架无人机的预期位置和预期速度数据，得到每架无人机以相应的预期速度抵达相应的预期位置之后的编队队形。