一种深海机器人驱动电机容错控制方法

本发明公开一种深海机器人驱动电机容错控制方法，包括如下步骤：获取驱动电机位置、转速、母线电压以及不同定子模块相电流；获取转速指令与反馈转速进行比较并利用PI控制器获取电流总指令值；对步骤S1中采样的相电流进行特征分析，判断其是否存在故障状态；根据故障状态确定加载至每个定子模块的最优控制电参数；比较各定子模块电流指令值与反馈值并利用PI控制器获取各定子模块电压指令值；经过坐标变换以及空间矢量调制生成PWM脉冲信号，驱动各定子模块逆变器控制电机运行。在故障发生时，不切除故障模块，通过协调控制故障模块和健康模块，利用故障模块的剩余价值，提升整体电磁转矩，并在合理分配电流后降低损耗。