一种多无人机多源协同导航方法及设备

本发明提供一种多无人机多源协同导航方法及设备，涉及无人机控制领域，包括：S1：对无人机控制模型进行动态调整，计算获得各从无人机在当前时刻的过程噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵；S2：将无人机定位数据输入无人机控制模型，计算获得各从无人机与主无人机之间的实际距离；S3：通过各实际距离和卫星定位数据计算获得GDOP值；S4：通过GDOP值、各过程噪声协方差矩阵、各观测噪声协方差矩阵和各实际距离对BP神经网络进行训练，训练完成后获得主无人机和各从无人机的实际位置。本发明采用异步消息传递更新控制协方差矩阵和均值向量，实现高效信息融合与系统全局快速收敛，优化了多无人机协同导航性能。