一种基于超声波雷达的多障碍物定位检测方法

本发明属于汽车电子技术领域，公开了一种基于超声波雷达的多障碍物定位检测方法，包括以下步骤：S1.通过主超声波雷达控制器对从超声波雷达进行工作调度，从而使多个超声波雷达同时工作，对障碍物进行探测；S2.通过各超声波雷达测量得到的回波数据，进行障碍物距离计算，进行干扰滤除计算，从而得到有效的障碍物距离数据；S3.通过三角形算法计算得到障碍物点云数据；S4.通过聚类算法对障碍物点云数据进行滤波计算，得到有效障碍物点坐标，滤除无效点坐标。本发明既能保证探测性能、又能满足响应时间要求，本发明成功地解决了超声波雷达系统多障碍物检测只对最近探测距离进行处理，轮询周期较长，不满足紧急制动需求、不满足响应时间要求的问题。