交叉路口信号灯与智能网联车辆轨迹协同优化方法

本申请涉及智能网联车辆技术领域，特别涉及一种交叉路口信号灯与智能网联车辆轨迹协同优化方法，其中，方法包括：采集交叉路口一定范围内所有车辆的状态信息；基于交叉路口的进口车道和预先建立的自适应交通信号模型得到所有车道的信号灯参数的数学表达；基于预先构建的车辆延误估计模型得到不同信号灯参数对应的广义延误、车辆轨迹；基于启发式搜索算法求解最优的信号灯参数和对应的车辆轨迹。由此，解决了相关技术中，缺乏对交通流实时状态的考虑，同时也未考虑智能网联车辆与人类驾驶车辆混行的混合交通条件、信号灯与车辆之间的交互关系，导致信号灯参数与智能网联车辆的轨迹不能协同优化，路口交通效率低，无法满足实际要求等问题。